Wykorzystanie czujników inercyjnych do szacowania pozycji i orientacji

Oryginalny tytuł:

Using Inertial Sensors for Position and Orientation Estimation

Zawartość książki:

Czujniki inercyjne MEMS (Microelectromechanical System) stały się wszechobecne we współczesnym społeczeństwie. Wbudowane w telefony komórkowe, konsole do gier, zestawy słuchawkowe wirtualnej rzeczywistości, używamy takich czujników na co dzień.

Mają one również zastosowanie w medycznych urządzeniach terapeutycznych, filmowaniu ruchu, systemach monitorowania ruchu i dronach. Zapewniając dokładne pomiary w krótkich skalach czasowych, zmniejsza się to w dłuższych okresach. Do tej pory problem ten rozwiązywano poprzez łączenie ich z dodatkowymi czujnikami i modelami.

Zwiększa to zarówno koszty, jak i rozmiar urządzeń. Niniejszy poradnik koncentruje się na aspektach przetwarzania sygnałów związanych z szacowaniem pozycji i orientacji przy użyciu czujników inercyjnych.

Omówiono w nim różne opcje modelowania i wybraną liczbę ważnych algorytmów, które inżynierowie mogą wykorzystać do wyboru najlepszych opcji dla swoich projektów. Algorytmy te obejmują wygładzanie i filtrowanie oparte na optymalizacji, a także tańsze obliczeniowo rozszerzone filtry Kalmana i implementacje filtrów uzupełniających.

Inżynierowie, badacze i studenci wdrażający czujniki inercyjne MEMS przekonają się, że ten samouczek jest niezbędną monografią na temat optymalizacji ich projektów.