Sterowanie manipulatorami robotycznymi oparte na sztucznej inteligencji

Oryginalny tytuł:

Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators

Zawartość książki:

Manipulatory zrobotyzowane stały się integralną częścią różnych obszarów zastosowań, takich jak przemysł, opieka zdrowotna, elektrownie jądrowe i przestrzeń kosmiczna itp. Istotną zaletą tych systemów jest precyzyjne i szybkie pozycjonowanie.

W celu precyzyjnego sterowania ruchem niezbędne jest skuteczne kontrolowanie efektora końcowego tych urządzeń. Manipulatory zrobotyzowane to systemy o wielu wejściach i wielu wyjściach (MIMO), silnie sprzężone, wysoce nieliniowe i niepewne. Na wydajność tych systemów wpływają różne niewiadome, takie jak zmiany parametrów, zakłócenia zewnętrzne, szumy zewnętrzne i zmiany obciążenia.

Konwencjonalne regulatory proporcjonalno-całkująco-różniczkujące (PID) nie są w stanie poradzić sobie z takimi złożonościami. Dlatego też zapotrzebowanie na wysoce precyzyjne sterowanie w różnych dziedzinach wymusiło zastosowanie inteligentnych technik sterowania.

Do zaprojektowania dowolnego schematu sterowania konieczne jest uzyskanie dokładnego modelu matematycznego rozważanej instalacji. W niniejszej rozprawie rozważono różne warianty dwuprzegubowych sztywnych planarnych manipulatorów robotycznych.