DC Motors
W niniejszej książce przedstawiono projekt i syntezę sterowanego mikroprocesorowo układu napędowego prądu stałego w trybie pracy start-stop. Silnik jest zasilany z trójfazowego przekształtnika tyrystorowego bez prądu obiegowego.
Projekt sterowania położeniem opiera się na zasadzie kaskadowej z optymalną regulacją prędkości dostosowaną za pomocą metody optymalizacji modułowej. Synteza systemu opiera się na transformacji Z i dwu-liniowym kopiowaniu z płaszczyzny Z do płaszczyzny W złożonej pseudoczęstotliwości. Prędkość jest mierzona za pomocą enkodera inkrementalnego przy użyciu metody M/T.
Uzyskano programową realizację cyfrowego regulatora prędkości i położenia, wykorzystując bezpośrednią realizację algorytmu rekurencyjnego. Wyniki syntezy, przy użyciu modułu i metody optymalizacji symetrycznej, są porównywane z wynikami uzyskanymi przez symulację systemu sterowania.
Sterowanie prędkością i położeniem jest realizowane cyfrowo za pomocą mikrokomputera EPAC 68008, systemu operacyjnego czasu rzeczywistego RTOS i języka PEARL. Poprzez bezpośrednią implementację algorytmu rekurencyjnego, przedstawiono prostą praktyczną implementację adaptacyjnego regulatora PI prędkości i regulatora położenia PD.