Ścisła integracja czujników optycznych i inercyjnych na potrzeby nawigacji z wykorzystaniem UKF

Oryginalny tytuł:

Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF

Zawartość książki:

Motywacją tych badań jest odniesienie się do korzyści płynących ze ścisłej integracji czujników optycznych i inercyjnych tam, gdzie sygnały GNSS nie są dostępne. Badania rozpoczynają się od opisania problemu nawigacji.

Następnie przedstawiono modele błędów i pomiarów. Biorąc pod uwagę zestaw cech, opracowano algorytm wykrywania i projekcji cech, który wykorzystuje pomiary inercyjne do przewidywania wektorów w przestrzeni cech między obrazami. Bezskładnikowy filtr Kalmana jest stosowany do systemu nawigacji przy użyciu pomiarów inercyjnych i dopasowań cech w celu oszacowania trajektorii nawigacji.

Na koniec algorytm nawigacji wspomaganej obrazem jest testowany przy użyciu symulacji i eksperymentu. W rezultacie pomiary optyczne w połączeniu z czujnikami inercyjnymi zapewniają lepszą wydajność nawigacji nieopartej na GNSS.