An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation
Współpracująca manipulacja Steady Hand to praktyczne podejście, które płynnie integruje się z praktyką chirurgiczną.
W stabilnej manipulacji ręcznej narzędzie jest trzymane jednocześnie przez użytkownika i robota, a robot reaguje na siły przykładane przez użytkownika. Manipulacja stabilną ręką obiecuje znaczną poprawę bezpieczeństwa, dokładności w porównaniu z konwencjonalną praktyką przy minimalnych kosztach i szkoleniu użytkownika.
Oferuje również obejście trudnego problemu kodowania ludzkiej inteligencji i zachowuje korzyści płynące z doświadczenia i treningu. Badamy możliwość kodowania/wykorzystania opisów zadań w celu poprawy przejrzystości i wydajności zadania polegającego na manipulacji stabilną ręką. Odbywa się to poprzez konstruowanie reprezentacji wyższego poziomu zadania.
Interakcje użytkownika z robotem, interakcje narzędzie-tkanka oraz inne dane sensoryczne i planistyczne mogą być wykorzystane do identyfikacji stanu zadania i modyfikacji zachowania robota przy użyciu zoptymalizowanych parametrów zadania i sterowania. Przedstawiono eksperymenty walidacyjne dla kilku zadań kooperacyjnych z i bez augmentacji.
