Nawigacja wewnętrzna wspomagana polem magnetycznym

Oryginalny tytuł:

Magnetic Field Aided Indoor Navigation

Zawartość książki:

Wiele obecnych metod wspomagania nie działa dobrze w środowisku wewnętrznym, na przykład wspomaganie za pomocą Globalnego Systemu Pozycjonowania. Metoda przedstawiona w tym badaniu wykorzystuje dane natężenia pola magnetycznego z trójosiowego magnetometru w celu oszacowania pozycji przy użyciu podejścia maksymalnego prawdopodobieństwa.

Pomiary pozycji są następnie łączone z modelem ruchu przy użyciu filtra Kalmana. Algorytm nawigacji w polu magnetycznym jest testowany przy użyciu kombinacji symulowanych i rzeczywistych pomiarów. Wyniki tych testów pokazują, że algorytm wspomagania pozycji jest w stanie generować szacunki pozycji z rzeczywistych danych w odległości mniejszej niż 1 metr od prawdziwej trajektorii, przy czym większość szacunków.

3 metry od prawdziwej trajektorii w środowisku korytarza laboratoryjnego. Aby dokładniej zbadać możliwości algorytmu wspomagania pozycjonowania, zaimplementowano scenariusz lider-naśladowca.

W tym scenariuszu podążający wykorzystuje dane o natężeniu pola magnetycznego zebrane przez lidera, aby oszacować swoją aktualną pozycję i spróbować podążać za trajektorią lidera. Wyniki pokazują, że śledzenie jest możliwe, a zakres pomiarowy lidera ma duży wpływ na wynik.