Modelowanie i sterowanie manipulatorami robotów

Opinie czytelników

Książka zapewnia szczegółowe omówienie głównych tematów z dziedziny robotyki, ale jest krytykowana za czytelność i wciągający styl.

Szczegółowo omawia wszystkie główne tematy; służy jako standardowe odniesienie w tej dziedzinie.

⬤ Mniej czytelna i wciągająca w porównaniu do innych podręczników
⬤ wiele wyprowadzeń jest nieintuicyjnych
⬤ opisywana jako nudna.

(na podstawie 3 opinii czytelników)

Oryginalny tytuł:

Modelling and Control of Robot Manipulators

Zawartość książki:

Podstawowe i technologiczne tematy są połączone w unikalny i przejrzysty sposób w dziewięciu rozdziałach - ze stopniowo rosnącym poziomem złożoności. Szeroka gama istotnych problemów jest poruszana w całym tekście, a odpowiednie narzędzia do znalezienia rozwiązań zorientowanych na inżynierię są wprowadzane i wyjaśniane krok po kroku.

Podstawowe zagadnienia obejmują kinematykę, statykę i dynamikę manipulatorów oraz planowanie trajektorii i sterowanie ruchem w wolnej przestrzeni.

Aspekty technologiczne obejmują siłowniki, czujniki, architektury sterowania sprzętowego i programowego oraz algorytmy sterowania robotami przemysłowymi.

Ponadto przedstawiono wyniki badań obejmujące opis orientacji efektora końcowego, zamknięte łańcuchy kinematyczne, redundancję kinematyczną i osobliwości, identyfikację parametrów dynamicznych, sterowanie odporne i adaptacyjne oraz sterowanie siłą i ruchem.

Aby zapewnić czytelnikom jednorodne tło, dołączono trzy dodatki dotyczące algebry liniowej, mechaniki ciała sztywnego i sterowania ze sprzężeniem zwrotnym.

Aby przekazać praktyczne umiejętności, ponad 50 przykładów i studiów przypadków jest starannie opracowanych i przeplatanych przez tekst, z częstym odwoływaniem się do symulacji. Ponadto zaproponowano ponad 80 ćwiczeń na koniec rozdziału, a książce towarzyszy podręcznik rozwiązań zawierający kod MATLAB (R) dla problemów komputerowych; jest on dostępny bezpłatnie od wydawcy dla tych, którzy przyjmują ten tom jako podręcznik do kursów.