Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems
Mikroprocesory odgrywają dominującą rolę w technologii komputerowej i wniosły wyjątkowy wkład w rozwój wielu nowych koncepcji i technik projektowania nowoczesnych systemów przemysłowych. Wkład ten jest zbyt duży w obszarze robotyki i systemów produkcyjnych.
Redaktor uważa jednak, że brakuje podręcznika opisującego ten wkład w spójny sposób i obejmującego główne zagadnienia związane ze sprzętem i oprogramowaniem. Celem tej książki jest właśnie wypełnienie tej luki poprzez zebranie i przedstawienie doświadczeń wielu ekspertów i profesjonalistów pracujących w różnych środowiskach akademickich i przemysłowych. Książka podzielona jest na trzy części.
Część 1 obejmuje pierwsze cztery rozdziały i dotyczy wykorzystania mikroprocesorów i cyfrowych procesorów sygnałowych (DSP) do obliczeń dynamiki robotów. Nacisk kładziony jest tutaj na obliczenia równoległe, a szczególnymi problemami są granularność zadań, alokacja/planowanie zadań i kwestie komunikacyjne.
Rozdział I, autorstwa Zheng i Hemami, dotyczy wieloprocesorowego obliczania w czasie rzeczywistym momentów obrotowych w systemach sterowania robotami za pomocą równań Newtona-Eulera. Zmniejsza to znacznie wysokość drzewa obliczeniowego, co prowadzi do bardziej efektywnego przetwarzania równoległego.
Rozdział 2, autorstwa D'Hollandera, dokładnie analizuje automatyczne planowanie odwrotnych równań dynamiki Newtona-Eulera. Opracowane techniki automatycznej dekompozycji programu i harmonogramowania są wbudowane w narzędzie używane do generowania harmonogramów wieloprocesorowych z programu w języku wysokiego poziomu.