Kinematyka manipulatorów równoległych z siłownikami montowanymi na podłożu

Oryginalny tytuł:

Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators

Zawartość książki:

Streszczenie:

W ostatnich latach wiele prac badawczych koncentrowało się na teoretycznych i eksperymentalnych badaniach manipulatorów mechanicznych. Prawie wszystkie te prace dotyczą mechanizmów szeregowych z otwartą pętlą, ale tylko kilka z nich dotyczy równoległych manipulatorów o wielu stopniach swobody, takich jak platforma Stewarta lub podobne mechanizmy.

W niniejszej pracy zaadaptowano nowy typ siłownika rotacyjno-liniowego (R-L) o dwóch stopniach swobody. Zsyntetyzowano kilka możliwych konfiguracji równoległych manipulatorów o sześciu stopniach swobody z siłownikami zamontowanymi na ziemi. Dzięki równoległej konfiguracji manipulatorów obliczenia mogą być wykonywane jednocześnie. W związku z tym czas obliczeń zostanie znacznie skrócony. Analiza przestrzeni roboczej równoległego manipulatora o sześciu stopniach swobody została przedstawiona poprzez określenie kształtów i granic podprzestrzeni oraz obszarów głównych w podprzestrzeni. Przestrzeń robocza manipulatora jest uzyskiwana jako wspólny osiągalny obszar podprzestrzeni określonych przez odpowiednie podłańcuchy. Badana jest również orientacja i obrotowość platformy.

Wreszcie, analiza błędów mechanicznych manipulatora, ze względu na niewielkie niedokładności w przemieszczeniach siłowników, jest badana przy użyciu teorii śrub.

Dissertation Discovery Company i University of Florida dokładają wszelkich starań, aby prace naukowe były łatwiejsze do znalezienia i dostępne na całym świecie. Niniejsza praca doktorska, "Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators" autorstwa Tzu-Chen Weng, została uzyskana z University of Florida i jest sprzedawana za zgodą autora. Cyfrową kopię tej pracy można również znaleźć w repozytorium instytucjonalnym uniwersytetu, IR@UF. Treść niniejszej rozprawy nie została w żaden sposób zmieniona. Zmieniliśmy formatowanie, aby ułatwić drukowanie i czytanie rozprawy.