Filtry cząsteczkowe do nawigacji robotów

Oryginalny tytuł:

Particle Filters for Robot Navigation

Zawartość książki:

Autonomiczna nawigacja jest niezbędną funkcją dla robotów mobilnych. Aby działać stabilnie, robot musi wiedzieć, jak wygląda środowisko, gdzie się w nim znajduje i jak się w nim poruszać.

Particle Filters for Robot Navigation podsumowuje podejścia, które zajmują się tymi trzema problemami i które wykorzystują filtry cząsteczkowe jako główny model reprezentacji przekonań. Zilustrowano, że filtry te są potężnymi narzędziami, które mogą solidnie oszacować stan robota i jego środowiska, a także dobrze nadają się do podejmowania decyzji dotyczących sposobu nawigacji w celu zminimalizowania niepewności robota co do jego własnej pozycji i stanu środowiska. Oferują one szereg atrakcyjnych możliwości, w tym zdolność do radzenia sobie z rozkładami niegaussowskimi oraz nieliniowymi modelami czujników i ruchu.

Filtry cząsteczkowe są stosowane w robotyce od prawie dwudziestu lat i stały się standardowym środkiem dla szeregu zadań. Particle Filters for Robot Navigation to idealny podręcznik dla wszystkich zainteresowanych badaniami i zastosowaniem tych filtrów w robotyce.