Energy in Robotics
Energia i jej wymiana rządzą interakcjami w świecie fizycznym.
Dzięki wyraźnemu uwzględnieniu energii i mocy w systemie robotycznym, wiele problemów związanych z kontrolą i projektowaniem staje się łatwiejszych lub bardziej wnikliwych niż w przypadku podejścia opartego wyłącznie na sygnałach. Energy in Robotics przedstawia holistyczne, oparte na energii spojrzenie na systemy zrobotyzowane.
Analizuje znaczenie takich rozważań energetycznych dla robotyki; zaczynając od podstawowych aspektów i przechodząc do ich praktycznego zastosowania w systemach zrobotyzowanych. Wykorzystując teorię układów Port-Hamiltonian jako fundamentalną podstawę, przedstawiono przykłady związane z pomiarem energii, pasywnością i bezpieczeństwem. Kontrola poprzez wzajemne połączenia obejmuje kształtowanie i kierowanie energią wewnątrz algorytmów kontrolera, aby osiągnąć pożądane zachowanie w sposób spójny pod względem mocy.
Idea kontroli przepływu energii została rozszerzona na domenę fizyczną. W ich matematycznym opisie i analizie granica między kontrolerem a robotem znika, a wszystko jest połączonym systemem, napędzanym wymianą energii między jego częściami.