Dynamika sztywno-elastycznych robotów i układów wieloczłonowych

Oryginalny tytuł:

Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

Zawartość książki:

1. Wprowadzenie.

1. 1. Modelowanie dynamiczne układów sztywnych i elastycznych.

1. 2. Efektywność obliczeniowa.

1. 3. Podsumowanie.

2. Dynamika układu szeregowo-łańcuchowego.

2. 1. Równania ruchu.

2. 2. Sztywność geometryczna.

2. 3. Funkcje kształtu.

2. 4. Ilustracje.

2. 4. 1. Wirująca belka wspornikowa.

2. 4. 2. Manipulator 2-ogniwowy.

2. 4. 3. Manipulator 3-ogniwowy.

2. 4. 4. Ramię PUMA/Stanford.

2. 5. Podsumowanie.

3. Dynamika systemów z zamkniętą pętlą.

3. 1. Sformułowanie.

3. 1. 1. Dynamika w przód.

3. 1. 2. Dynamika odwrotna.

3. 2. Ilustracje.

3. 2. 1. Mechanizm czterotaktowy.

3. 2. 2. Mechanizm 5-taktowy.

3. 2. 3. Manipulator równoległy 3RR.

3. 3. Symulacja wymuszona.

3. 4. Podsumowanie.

4. Dynamika przestrzennego mechanizmu czterotaktowego.

4. 1. Sformułowanie.

4. 2. Ilustracja.

4. 3. Podsumowanie.

5. Wydajność obliczeniowa i stabilność numeryczna.

5. 1. Kryteria stabilności numerycznej.

5. 2. Stabilność i efektywność dla robota sztywnego.

5. 3. Stabilność i wydajność dla robotów sztywno-elastycznych.

5. 4. Podsumowanie.

6. Wyniki eksperymentalne.

6. 1. Tłumienie w modelu dynamicznym.

6. 2. Współczynniki tłumienia.

6. 2. 1. Wspólne tłumienie.

6. 2. 2. Tłumienie strukturalne.

6. 3. Ilustracja: Pojedyncze elastyczne ogniwo.

6. 4. Pojedyncze ramię elastyczne.

6. 4. 1. Kalibracja obwodu tensometru.

6. 4. 2. Swobodne spadanie.

6. 4. 3. Wymuszona odpowiedź.

6. 5. Ramię robotyczne z dwoma elastycznymi ogniwami.

6. 6. Podsumowanie.