The Inverted Pendulum in Control Theory and Robotics: From Theory to New Innovations
Odwrócone wahadło jest klasycznym problemem w teorii dynamiki i sterowania i jest szeroko stosowane jako punkt odniesienia do testowania algorytmów sterowania.
Jest to również obszar aktywnych badań, z wieloma nowymi innowacjami i zastosowaniami - na przykład problem ten został rozwiązany w technologii Segway, samobalansującego urządzenia transportowego. Niniejsza książka przedstawia ogólny obraz historycznych i aktualnych trendów i osiągnięć w teorii sterowania nieliniowego, w oparciu o prostą strukturę i bogaty nieliniowy model wahadła odwróconego.
Po wprowadzeniu do systemu i otwartych / aktualnych problemów, książka obejmuje temat w czterech częściach: zastosowania odpornej estymacji stanu i sterowania w systemach wahadłowo-samochodowych sterowniki dla niedostatecznie sterowanych systemów mechanicznych nieliniowe sterowniki dla mobilnych systemów odwróconego wahadła oraz odporne sterowniki oparte na obserwatorach za pomocą Takagi-Sugeno lub podejść liniowych.
