Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Robotic and Autonomous Systems
Systemy robotyczne doświadczyły gwałtownego wzrostu dzięki ich niesamowitej zdolności adaptacji.
Nowoczesne roboty wymagają coraz większego poziomu autonomii i możliwości interakcji z ludźmi. Niniejsza książka dotyczy wyzwań związanych ze zwiększeniem i zapewnieniem niezawodności i bezpieczeństwa nowoczesnych robotów i systemów autonomicznych.
Książka zawiera przegląd dotychczasowych badań w tej dziedzinie i porusza zaawansowane tematy, w tym diagnostykę błędów i sterowanie odporne na uszkodzenia, a także wymagające technologie i zastosowania w robotyce przemysłowej, manipulatorach robotycznych, robotach mobilnych oraz pojazdach autonomicznych i półautonomicznych. Rozdziały obejmują następujące tematy: diagnostyka uszkodzeń i odporne na uszkodzenia sterowanie bezzałogowymi statkami powietrznymi; techniki sterowania w przypadku uszkodzenia śmigła quadrotora; oparty na obserwatorach projekt sterowania LPV quad-TRUAV w przypadku zablokowania osi przechyłu wirnika; ramy oparte na nieznanych obserwatorach wejściowych do wykrywania uszkodzeń i oblodzenia oraz akomodacji w nadmiernie sterowanych bezzałogowych statkach powietrznych; odporność na uszkodzenia siłowników katamaranu WAM-V z pędnikami azymutalnymi; odporne na uszkodzenia sterowanie robotem serwisowym; rozproszona strategia wykrywania i izolacji błędów dla zespołu współpracujących manipulatorów mobilnych; nieliniowe optymalne sterowanie manipulatorami robotów powietrznych; diagnostyka błędów i odporne na błędy techniki sterowania systemami lotniczymi; odporne na błędy sterowanie śledzeniem trajektorii pojazdów silnikowych z energooszczędnym sterowaniem i rozkładem momentu obrotowego; architektura rekonfiguracji wejść oparta na przestrzeni zerowej dla nadmiernie sterowanych pojazdów powietrznych; oparte na danych podejścia do odpornego na błędy sterowania przemysłowymi systemami robotycznymi.